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第10章:比赛(1 / 2)

腾城要举行个搬运机器人比赛。立嵘将参赛指南带回去看。这是一个搬运机器人设计比赛,每次有一个队将自己设计的机器人放在场地,将货物搬运到指定位置,时间最短的队获胜。

场地中间有墙壁,有其他货物,高低不齐。搬运时要提高行动速度,不能碰到其他东西,不但要选择行走路线,还要选择放置货物的方式,是横放还是竖放。遇到关口有的要倾斜物体,有的要横放物体,有的没有转弯空间,要求机器人横走。

机器人的各个部件可以自己设计和组装。比如摄像头,压力传感器,机械臂,轮子。总体积不能太大,否则没有办法通过场地中狭窄的通道。

立嵘开始找队友。

“鹏荐,这个搬运机器人比赛想不想参加?”

“我参加另一个比赛了。电器组装。”

“覃寻,有兴趣吗?”

“好吧,有一些兴趣。有事你找我。”

新鞍说:“喂,这个我比较感兴趣哦。”

“你不是参加过机器人足球赛了吗?”

“不耽误,不耽误。”

立嵘暂任组长,对组员说:“我来分工一下吧,覃寻负责采购,记得开发票;钟期登负责机械部分设计;魏星负责电路部分设计;肖炅负责焊接电子器件;我和新鞍负责编程和算法。”

“好,这样分工明确,各自可以发挥特长。”

立嵘:“举办方会给你核心控制器的使用说明书。”

“先回去各自在自己电脑上画机械图,电路图,编程。基本思路出来后我们下周再讨论。”

“好的。”

立嵘找了一间实验室,摆好几张桌子,搬来两台台式机。覃寻买来了工具箱,烙铁,万用表。

钟期登拎着笔记本进来了,画了一堆机械图,总体正视图,侧视图,俯视图。

魏星说了一下画电路图的情况,看控制器a111看得比较晕,外围电路也没画。肖炅表示无奈,电路图不画他也没有办法焊啊。

立嵘说了目前编程进度,先是学习a111控制器编程语言。学习探测物体程序,电机控制程序。新鞍说还在做机器人足球的程序。

魏星说:“好,终于有个落脚的地方了,以后大家经常来。讨论讨论。”

钟期登说:“搬运工机器人做成个什么样子的呢?我是这样想的,两边是机械臂,前面有个平台可以放物品,机械臂把物品举起来放在这个载物台上。”

立嵘说:“好,一般都是这个思路。”

钟期登说:“也可以把载物台放在机器人身后。”

立嵘说:“那样比较麻烦,先按这个简单的做吧。”

魏星说:“我想探测信号电路,电机控制电路倒不是什么难事,我感觉最难的是把电机和机械臂安装上去而且能够实现搬运。那么一堆零件放上去能灵活运动吗?会不会卡住?”

立嵘说:“机械臂的控制也很麻烦,要实现并行运动,各个关节同时动,减少时间。”

魏星说:“要几个电机?”

钟期登说:“每边机械臂至少要两个。控制轮子还要两个电机。一个控制左边两轮子,一个控制右边两轮子。”

魏星说:“哦,我本来以为轮子要四个电机呢。现总共要6个电机了。”

立嵘说:“控制器看得怎么样了?”

魏星说:“比较费劲,你也得看看啊,编程时说明使用的是哪个管脚。”

钟期登说:“我尽快把图纸给工厂吧,弄好个框架,你们就可以把电机装上去试试了。”

钟期登仍然在研究机械图,立嵘等不及了,说:“赶紧把图纸交给工厂吧,后面电气控制还要做实验,做改进。机械部分不做出来怕来不及了。”

钟期登说:“我看这机械图倒好像没有什么问题,我明天给工厂吧。”

工厂加工了几天,把零件送过来了。

钟期登组装了一下午,大致安装好了,有的部件按不上去。立嵘来了,看看总体结构比较好。

“看起来总体框架已经做好了。”

钟期登说:“底盘做好了,可以当成一辆智能小车。机械臂还没有做好。”

立嵘说:“这部分确实比较难,要考虑用多少电机,臂的重量,能否拿起东西,举起东西。”

日子一天天过去。

钟期登还在机械结构上纠结。立嵘等不及了,说,魏星,我们要先做电路部分了,假设总共6个电机,选用力矩最大的一种。不要等了,要同时做。如果有需要再调整。

魏星,肖炅学习了a111控制器的结构,设计电路,覃寻按要求购买了电机。立嵘学习了编程语言后开始编程,他也不等新鞍了。

准备紧锣密鼓地进行着。大赛一天天临近。

距离比赛还有六天,魏星说:“电路做好了

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